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本系統采用ControlLogix系統的1756-HSC高速計數模塊作為行走編碼器計數器，循環計數值設為166777214，采用X1模式，在編碼器X1模式中，通過通道A和通道B相位來決定計數的方向，當通道B比通道A超前 900時，1756-HSC高速計數模塊計數增加且在通道A上升沿開始計數，當通道B比通道A滯后 900時，1756-HSC高速計數模塊計數減少且在通道A下降沿開始計數，此外，1756-HSC高速計數模塊組態和I/O模塊一樣的簡單，模塊的特性設定可以在編程軟件RSLogix5000中對標簽編輯器的標簽值直接進行修改，接著在程序中使用CIP通用的MSG指令對該模塊二次組態。

3.3 以太網模塊1756-ENET

以太網造價低（以太網卡和通訊電纜的價格相當的低廉）、速度快（10Mb-100Mbs）、通用性強（TCP/IP一種通用協議），操作簡單易學。它具有以下優點：

支持AUI和10Base T介質（RJ45水晶頭）
使用標準TCP/IP網絡傳輸協議
支持與同一機架上其他通訊模塊網關級通訊
支持帶電插拔

3.4 控制網模塊1756-CNET

控制網是一種高速確定性網絡，用于對時間要求比較苛刻的應用場合的信息傳輸，他為對等通訊提供實時控制和報文服務。本系統采用1756-CNET模塊專門用來連接控制網的通訊模塊，它的地址范圍為01~99，他支持64個雙向連結，這些連接可以是預定型的，也可以是非預定型的，或者兩者都有。這樣裝卸設備就可以和中央控制系統之間進行信息傳輸，由于控制網采用了當前生產者/消費者模式，保證數據實時性，準確性。為裝卸設備全自動操作提高有力的保障

4.1 ControlLogix5555控制器(1756-L1) :該系統控制核心,按照事先裝載好的程序,對輸入模塊提供的各種信號進行邏輯判斷和算術計算,并根據中控室或操作人員的控制命令,控制輸出模塊 。1756-L1主要具有以下功能：

4.1.1 RS232(通道Ａ)和ＤＨ＋（通道Ｂ）接口：由于ＲＳ２３２串口通訊速度較慢，本系統采用以太網模塊通過網絡媒介（網線）與編程器連接，實現在線編程. 遠程I/O通道B接口通過1747-ASB適配器和通訊電纜分別與司機室操作臺、觸摸屏連接，實現手動操作和半自動操作。

4.1.2 LED燈指示：顯示控制器的各種狀態，主要包括RUN(運行)、FLT（故障）、BATT（電池）、FORCE（強制輸入/輸出指示）、DH+和RS232通道指示。

4.1.3 鑰匙開關：通過撥動鑰匙開關可以選擇RUN、PROG、REM三種模式的一種

4.2 輸入模塊：用來接收和采集現場設備的輸入信號，包括由按鈕、選擇開關、行程開關、繼電器觸點、接近開關、光電開關、數字撥碼開關等的開關量輸入信號和電位器、測速發電機和各種變送器等送來的連續變化的模擬量輸入信號。